排爆机器人五自由度操作臂动力学分析

摘要：

结合排爆机器人的研制，针对安装于排爆机器人移动平台上的五自由度操作臂实际结构，首先测算出操作臂的惯性参数，并由此建立动力学模型，推导出拉格朗日动力学方程和参数；然后模拟排爆抓取任务，规划了操作臂各关节三段式五阶多项式运动规律，由动力学方程仿真求得各关节电机的力矩变化规律，并结合电机性能参数验证了运动规划的合理性。

关键词：排爆机器人、操作臂、动力学建模、运动规划、动力学分析

分类号：TH113.2

在线出版日期：2014-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：13-17