基于轨迹控制的 AGV 运动控制器设计研究

摘要：

对基于计算机视觉的AGV路径跟踪技术进行了研究，提出了基于轨迹控制的AGV运动控制器设计新方法，重点解决AGV路径跟踪效果与高速运动稳定性问题。首先对AGV工作环境与计算机视觉的特点进行分析，设计了适合AGV路径跟踪的图像处理流程。然后在深入分析两轮差速驱动运动平台的基础上，提出了基于轨迹控制的AGV运动控制器设计新方法。该控制器以AGV相对路径所处的状态量为输入，输出AGV控制指令---两轮的速度差和运动时间，从而控制AGV按指定轨迹运动，实现轨迹控制即AGV路径跟踪的目标。试验结果表明，AGV路径跟踪技术对直线和弧线具有较好的跟踪效果且AGV运动平稳。

关键词：AGV、计算机视觉、路径跟踪、轨迹控制、控制器设计

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：7-12