虚拟环境下基于逆运动学的电缆建模与仿真技术

摘要：

为了提高电缆的装配效率，提出一种虚拟环境下电缆几何模型的建模与仿真方法，将电缆模型看作是由一组刚性杆件通过关节串联而成的机器人操作臂，根据末端与始端的相对位姿，利用逆运动学原理反求各杆件的最终形态。最后，利用过控制点的B样条曲线对电缆模型进行光滑处理，逼真地模拟电缆的实际形态。结果表明，该方法可以实现电缆的变形仿真，且计算时间量不大，满足虚拟环境的实时性要求。

关键词：电缆仿真、逆运动学、B样条曲线

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目NN2012082

在线出版日期：2013-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：25-28