基于制鞋涂胶工艺的机器人喷涂速度控制研究

摘要：

针对在自动制鞋涂胶过程中只考虑喷涂轨迹的问题,提出了基于制鞋涂胶工艺的机器人喷涂速度控制方法.结合制鞋涂胶工艺,分析了胶膜厚度与剥离强度的关系及胶粘剂浓度与胶膜厚度的关系,并在此基础上构建了涂胶机器人喷涂速度控制方法,对机器人末端执行机构的移动速度、喷涂姿态进行了控制参数修正.最后以Staubli机器人为例进行了喷涂实验,实验表明,该控制方法可以更精确地反映胶膜厚度与速度的关系,提高制鞋涂胶质量.

关键词：机械手、速度控制、制鞋涂胶、剥离强度

所属期刊栏目：42

分类号：TH123.1

资助基金：浙江省重点科技创新团队资助项目2010R50002-11

在线出版日期：2013-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：62-65