绳驱动介入式主动导管的建模与仿真

摘要：

针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种动力外置的绳驱动主动弯曲介入导管设计方案.建立了介入式主动导管三维实体模型,利用D-H参数法和几何分析方法建立了主动头端正反运动学数学模型,并基于Mathematica软件对主动导管进行了仿真分析.仿真分析结果表明了所建立数学模型的合理性与普适性.

关键词：介入式主动导管、绳驱动、D-H参数法、运动学

所属期刊栏目：41

分类号：TP311.11(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075209;上海市科委基金资助项目08411960700;南京航空航天大学基本科研业务费专项科研资助项目NS2010119;江苏省数字化制造技术重点实验室开放基金项目HGBML-0907;南京航空航天大学研究生创新基地实验室开放基金

在线出版日期：2013-01-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：51-54,57