10.3969/j.issn.1672-1616.2012.03.008
基于柔索驱动的踝关节康复机器人的研究
根据人体踝关节的运动特点和柔索驱动并联机构的优势,提出了一种新型柔索驱动的3自由度并联机构踝关节康复机器人.采用封闭矢量四边形法则,建立了该机构的逆向运动学模型,并根据踝关节康复运动规律,对柔索驱动机器人进行了运动学仿真,得出驱动柔索长度变化规律,柔索长度变化的连续性证明了该机构的可操作性.
踝关节康复机器人、柔索驱动、并联机构、运动学模型、运动学仿真
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TH112
国家自然科学基金资助项目51075209
2012-05-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
27-29,33