四足仿生机器人足端工作空间的分析

摘要：

四足仿生机器人工作空间的形状和大小对其优化设计具有重要的作用。在简化的四足仿生机器人模型的基础上，根据其髋关节、膝关节的运动参数范围，采用蒙特卡洛方法在MATLAB软件上画出了其工作空间的形状，利用数值积分的思想求出了工作空间的体积大小并对几何误差进行了分析。

关键词：四足仿生机器人、工作空间求解、蒙特卡罗方法、MATLAB

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省自然科学基础研究计划项目SJ08ZT13-10

在线出版日期：2011-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：19-22