五自由度教学机器人运动学及工作空间分析

摘要：

以一种教学五自由度机器人为研究对象,对其进行了运动学分析和工作空间仿真。采用D-H方法推算出运动学方程的变换矩阵,得到运动学正解及利用反变换法获得运动学逆解;根据矢量积方法给出了机器人的速度雅可比矩阵。最后利用包络法分组解法求解了该机器人实际工作空间曲面,为该教学机器人的结构优化、动力学分析和运动控制提供了依据。

关键词：机器人、运动学分析、雅可比矩阵、工作空间

分类号：TP224(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：35-38,43