基于ADAMS的六自由度关节型搬运机器人运动学仿真分析

摘要：

运用D-H方法建立机器人运动学方程,分析正、逆运动学问题的解法.详细介绍了在ADAMS中建立机器人几何模型的过程,并对其在一个搬运周期内的运动过程进行了运动学的仿真,求出了各关节逆运动学解并分析了各运动关节的位移特性曲线.仿真结果分析表明,各关节运动易于实时控制,精度满足要求.

关键词：ADAMS、关节型机器人、运动学仿真

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：37-40