10.3969/j.issn.1672-1616.2008.19.011
基于Kalman滤波的四足机器人姿态数据处理方法
针对四足机器人在不平坦地面上行走时的姿态闭环控制策略和要求,提出对数字罗盘输出信号采取双次自适应Kalman滤波的数据处理方法,有效消除了信号中的随机干扰噪声和特有的周期性波动,保证了测量同步性,提高了测量精度.基于滤波后的实时估计值,机器人实现了坡度为10°的斜面正向稳定行走.试验表明该滤波方法对四足机器人姿态感知数据的处理非常有效.
四足机器人、自适应、Kalman滤波、姿态控制
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TP242(自动化技术及设备)
国防基础科研资助项目A2720060275
2009-04-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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37-40,44