基于Kalman滤波的四足机器人姿态数据处理方法

摘要：

针对四足机器人在不平坦地面上行走时的姿态闭环控制策略和要求,提出对数字罗盘输出信号采取双次自适应Kalman滤波的数据处理方法,有效消除了信号中的随机干扰噪声和特有的周期性波动,保证了测量同步性,提高了测量精度.基于滤波后的实时估计值,机器人实现了坡度为10°的斜面正向稳定行走.试验表明该滤波方法对四足机器人姿态感知数据的处理非常有效.

关键词：四足机器人、自适应、Kalman滤波、姿态控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国防基础科研资助项目A2720060275

在线出版日期：2008-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-40,44