10.3969/j.issn.1672-1616.2007.15.022
巡检机器人行走夹持机构夹持力计算
由于重力影响使得机器人车体水平姿态发生倾斜,通过质心调节,可以保证车体水平,但由于控制系统存在误差,使得质心不可能正好落在单轮支撑点上,导致机器人车体在单轮悬挂时出现晃动.为此,提出了一种新的机器人行走夹持机构,这种机构采用轮爪复合,便于行走和越障.在分析了机器人车体发生晃动的原因之后,给出了夹持力计算公式,并对夹持机构抑制车体晃动的夹持力进行了计算,为夹紧电机的选取提供了理论依据.
巡检机器人、行走夹持机构、夹持力计算
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TP24(自动化技术及设备)
2007-09-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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74-76,79