基于最小值原理的壁面攀爬机器人时间最优控制

摘要：

首先简要介绍了一种新型双索牵引壁面攀爬机器人结构,并建立了该系统的数学模型.其次,依据庞特里雅金最小值原理推出了机器人本体两点间运动时间最优的控制律,并将该非线性方程组的求解看作是一个两点边值问题,通过引入简单打靶法以及一种初值猜测技术来求解该方程组.最后,数值仿真表明所建模型及控制规律是可行的.

关键词：壁面攀爬机器人、最小值原理、时间最优控制、两点边值问题、打靶法

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2003AA421010;西北工业大学校科研和教改项目Z200528

在线出版日期：2006-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：37-41,46