10.3969/j.issn.1672-1616.2006.13.019
柔性冗余度机器人的振动控制
研究了柔性冗余度机器人振动控制问题.利用冗余度机器人的冗余特性,经运动规划提高机器人的运动精度;然后在此基础上,在柔性臂上加压电作动器和应变传感器采用主动控制的方法来减振.通过一个平面3R机器人算例,验证了这两种控制策略结合的有效性.
柔性机器人、冗余度、主动控制
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TP24(自动化技术及设备)
北京市科技新星计划项目2003B04
2006-08-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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