柔性机器人协调操作的无内力载荷分配

摘要：

为解决柔性机器人协调操作系统的逆动力学问题,提出一种无内力载荷分配法.该方法首先在操作空间基于无内力的原则规划载荷分配系数,然后在关节空间以关节输入力矩最小为目标确定机器人各个关节的输入力矩.以2个3R柔性机器人协调操作刚性物体为例,验证了该方法的有效性.

关键词：柔性机器人、协调操作、内力、动载分配

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目50575002;北京市自然科学基金3062004

在线出版日期：2006-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：69-72