6-6式台体型并联机器人位置正解的三维搜索法

摘要：

从并联机器人的基本约束方程出发,通过引入中间变量和数学处理,借助Matlab数学推导软件,得到以动平台姿态角为变量的3个独立方程.在最后的实例中,介绍一种基于同伦映射的延拓牛顿迭代法,即从任意的初值出发,通过数值延拓求得方程组的解.

关键词：并联机器人、位置正解、延拓牛顿法

所属期刊栏目：32

分类号：TH113

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：107-109