10.3969/j.issn.1672-1616.2002.05.012
冗余度柔性机器人动力规划研究
提出了机器人动力规划新策略--基于关节最优初始位形的多目标规划方法.在保证机器人实现预定运动轨迹的前提下,调节机器人的关节初始位形,尽可能地降低机器人的关节驱动力矩和末端的弹性变形的运动误差.通过一空间4R机器人的仿真实例验证了这一方法的有效性.
弹性变形、冗余度机器人、驱动力矩、关节初始位形
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TH242.2(起重机械与运输机械)
2004-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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