基于电磁变刚度的力控制装置研究

摘要：

针对传统打磨工艺中接触正压力稳定性差、打磨后表面粗糙度高等问题,基于线圈-永磁铁非接触式共轴组合的电磁交互效应,设计了一种接触力实时可控的变刚度装置.基于Robertson理论,建立线圈-永磁铁电磁系统输入电流到输出力的解析映射模型.在此基础上,采用复化高斯积分方法对电磁力控装置的结构参数进行了优化设计.基于PID算法,设计了该电磁力控装置的自适应力控制策略.最后进行车身表面缺陷机器人自动化打磨对比实验,实验结果表明,电磁力控装置能有效降低打磨后的表面粗糙度,提高表面质量.

关键词：电磁变刚度、力控装置、优化设计、PID控制、打磨实验

所属期刊栏目：36

分类号：TH132

资助基金：国家科技重大专项2014ZX04001081

在线出版日期：2020-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：170-175,181