消除约束/驱动奇异的冗余驱动原理及并联腿机构设计
基于约束旋量理论,提出了约束奇异、驱动奇异判别准则,推导得出了消除约束驱动奇异的冗余驱动并联机构设计原理.并据此设计了一种无奇异的RxRyTz自由度冗余并联2RPS-UPU+ 2SPS腿机构.最后,通过剖析由约束、次生约束雅可比矩阵构成的完整雅可比矩阵的秩,验证了冗余驱动并联腿机构能够完全消除约束奇异和驱动奇异.该研究成果为无奇异并联腿机构的运动规划、性能优化、尺度综合、和运动控制奠定了必要的理论基础.
冗余驱动并联机构、约束雅可比矩阵、次生约束雅可比矩阵、完整雅可比矩阵
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TH122
2020-06-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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