多指柔性夹持器的设计与控制

摘要：

针对传统刚性夹持器存在的抓取适应性差、表面硬度高等问题.通过采用可熔气腔支撑与3D打印技术,设计并制作了集驱动于一体且重量为150 g的多指柔性夹持器样机.通过实验测试平台得到了抓取直径与气腔内部气压之间的关系,并对不同的生活物品进行了抓取实验.实验结果表明:建立的直径与气压模型对被抓物体直径有较高的识别率,平均误差率为3.22％,可以实现对被抓物体尺寸识别,并且具有质量轻、驱动气压低、抓取力强等优点.

关键词：可熔气腔、柔性夹持器、尺寸识别、抓取实验

所属期刊栏目：35

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：2017年度广西机电职业技术学院科研项目2017YKYZ005

在线出版日期：2020-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：28-31,36