对称3T1R并联机构构型设计与位置分析

摘要：

基于螺旋理论,深入研究了一种适用于轻小物料高速操作的3T1R运动机构—全对称4-URU并联机构.首先应用螺旋理论对能实现3T1R运动的全对称并联机构进行型综合,列举出了支链中仅含R副的3T1R机构,考虑机构的结构复杂度、工作空间和力/运动传递性能,优选出了一种综合性能较好的4-URU并联机构,验证了优选机构的自由度特征,建立了位置正逆解数学模型,搜索求解了工作空间,结果表明该机构工作空间体积较大,各向同性度较好.

关键词：3T1R运动、机构优选、运动性能

所属期刊栏目：35

分类号：TH122

在线出版日期：2019-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：55-59