3T2R完全解耦并联机构的型综合研究

摘要：

针对并联机构的运动往往是非线性、强耦合问题,提出一种完全解耦并联机构型综合原理.首先利用互易螺旋理论对3T2R并联机构的输入输出展开分析,揭示了完全解耦并联机构的雅可比矩阵特点,得到了完全解耦并联机构的移动特征和转动特征条件;其次基于支链驱动理论构造满足完全解耦并联机构的各条支链,根据并联机构约束综合理论,依据提出的支链选取原则依次选取每条支链,连接动、定平台,完成完全解耦3T2R并联机构的型综合;最后针对综合的一种完全解耦并联机构,求得其运动雅可比矩阵验证了机构的解耦特性.

关键词：型综合、完全解耦、并联机构、支链驱动、螺旋理论

所属期刊栏目：33

分类号：TH112

在线出版日期：2017-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：6-10,21