基于RecurDyn的履带移动机器人统一动力学仿真分析

摘要：

针对履带式移动机器人的研究主要集中在履带式行走机构和不考虑车体在其他装置影响下,履带移动机器人的运动性能.以搭载6自由度机械臂的履带式移动机器人为研究对象,分别推出机械臂、履带移动平台的运动学方程和包含机械臂的整车统一动力学方程,并运用多体动力学软件RecurDyn构建动力学模型.通过模型,分析了机械臂与履带移动平台在动态交互影响下,整车的行驶特性,得到了整车在不同预紧力、不同路面下的运动性能.结果表明,在机械臂动态影响下履带移动机器人的预紧力为8KN最为合适,且其在黏土上的各项行驶性能均优于干砂.

关键词：机械臂、履带移动机器人、统一动力学方程、Recurdyn

所属期刊栏目：32

分类号：TP242;TP391.9(自动化技术及设备)

资助基金：模块化水下机械臂运动规划与控制A1-2009-13-0036

在线出版日期：2016-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：35-39,45