上肢康复机器人管线传动位姿分析与布线特性

摘要：

根据6自由度上肢康复机器人线管钢丝绳传动系统中活动区域套管挠度变化较大的特点,建立线管钢丝绳传动静力模型,分析套管与钢丝绳间相互作用关系,研究套管钢丝绳传力特性.通过有限元法对套管钢丝绳传力特性的直接影响因素之一——套管传动空间位姿进行分析,提出了线管钢丝绳传动的布线方式,并给出了一种确定钢丝绳套管各近似圆弧段对应圆心角之和的方法.

关键词：线管钢丝绳传动、传力特性、空间位姿、布线

所属期刊栏目：31

分类号：TH132.3

在线出版日期：2015-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：35-41