6_PUS并联机器人运动学性能参数优化设计

摘要：

采用雅可比矩阵条件数方法在并联机器人全域工作空间内,对影响6_PUS风洞并联支撑机器人性能指标的主要结构参数进行了优化分析.通过仿真发现该机器人动平台、球铰位置、拉杆长度、平行梁宽度等参数对其运动性能有较大的影响,总体上看6_PUS并联机器人的加速度性能要好于速度性能,而要使机器人获得最佳的综合性能,则需要对这些参数进行综合优化.通过对这些参数和性能关系之间的全面考虑,最后选定了并联机器人的主要设计参数,使机构性能达到了设计的要求.

关键词：并联机器人、运动性能、优化设计、风洞支撑系统

所属期刊栏目：29

分类号：TH11;TP24

资助基金：国家“995工程”二期国防领域科技国家重大专项资助项目20083001.HT12

在线出版日期：2014-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：16-20