3-2-1构型丝线并联机构的工作空间分析

摘要：

3-2-1构型的人体运动测量单元作为研究对象,为了计算测量动平台的工作空间,文中分别详述了限制动平台运动的四个限定条件,即绳与绳之间的干涉、绳与末端执行器的干涉、绳长限制和相容性条件,然后利用这四个限定条件求解动平台的位置工作空间和方向工作空间.本文所确立的算法不仅为基于拉线的人体运动测量系统工作空间计算提供了方法,也为丝驱动机器人工作空间的计算提供了参考.

关键词：位姿测量、丝线牵引机构、位置工作空间、方向工作空间

所属期刊栏目：29

分类号：TH112

资助基金：机械系统与振动国家重点实验室自主课题资助项目MSV-ZD-2010-02;教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目NCET-10-0567

在线出版日期：2013-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5