混合驱动平面两自由度七杆机构最优运动规划

摘要：

详细地分析了混合驱动平面两自由度七杆机构输入与输出运动之间的关系,并在此基础之上提出了闭链机构节点空间内运动规划的步骤与方法.基于改进遗传算法,提出了在闭链机构关节空间内处理具有运动学、动力学约束的最优运动规划问题的新策略.给出了算例并进行了仿真研究.

关键词：混合驱动器、平面七杆机构、运动规划、优化

所属期刊栏目：20

分类号：TH112.1;TP241.2

在线出版日期：2004-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：35-38