基于连杆构型的守宫用移动关节仿生设计

摘要：

为提升仿生壁虎的机动性与越障能力,设计开发了一种具有两自由度驱动的腿足式移动关节仿生构型.以机构学原理为导引,将吸盘、舵机、平面连杆等与壁虎体态构造进行有机融合,构建基于特征的关节组件三维实体造型,在仿形设计基础上实现了腿足关节的运动功能模拟.通过大、小腿关节联动轨迹仿真,验证了传动设计的正确性与可行性,同时分析了仿生关节的角动摆幅(0～73°)和越障高度(＞30 mm).静力学分析结果显示,不同承载环境(如平地、倒挂、垂壁)下的仿生关节符合强度和刚度设计要求.机体实验测试表明,该仿生关节运动平稳、传力可靠,具有良好的仿生机动性能.本研究为仿生壁虎移动技术探索开拓了新思路.

关键词：仿生、腿足关节、壁虎、造型、仿真、3D打印、实验

所属期刊栏目：45

分类号：TH128;TP242.6

资助基金：西京学院校科研基金项目;西京学院大学生创新训练项目

在线出版日期：2023-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：701-707