轮式移动多机协调吊运系统倾覆稳定性仿真与分析

摘要：

移动多机协调吊运过程中,移动机器人由于自身的倾覆将导致系统损坏、作业失败及人员伤亡等一系列问题.首先将系统分为移动机械臂和吊运系统两部分,分别建立了其运动学模型,并运用拉格朗日法和牛顿-欧拉法分别建立了两部分的动力学模型,接下来采用数值法求解了系统的运动学逆解,然后基于力-角稳定性判据分析了系统的稳定性,最后利用Matlab软件比较了每组机械臂运动学逆解对应的稳定角大小,得到一组最优解,为后续进一步研究系统运动稳定性、轨迹规划和系统控制奠定了基础.

关键词：移动机械臂;多机器人系统;吊运系统;运动学逆解;稳定性分析

所属期刊栏目：43

分类号：TP242;TP391.9(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51265021,51965032

在线出版日期：2021-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1239-1244