基于MR阻尼器高空平台半主动抑振系统研究

摘要：

针对自主研发的高空幕墙安装机器人作业平台进行了多维振动的研究.构建了以两自由度并联机构为主体结构,旋转式MR阻尼器为执行器的多维减振系统.采用Lagrange方程建立了减振系统的动力学方程,分析了其振动特性,设计了一种基于磁流变液剪切工作模式的旋转式磁流变阻尼器,分析了磁流变阻尼器的力学特性,对并联机构进行了运动学和动力学分析,并根据机构运动学方程推算出平台位置状态,多维抑振系统快速抑振.借助Matlab对整个系统进行了仿真实验,分析计算了该多维抑振系统的有效性和可行性.

关键词：高空平台、磁流变阻尼器、并联机构、多维抑振

所属期刊栏目：40

分类号：TH113.1;TH703.62;TB535;TB122

资助基金：国家“十二五”科技支撑计划项目2013BAF07B08

在线出版日期：2018-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：509-514