Delta并联机构动力学性能优化

摘要：

将凯恩方程用于Delta并联机构动力学建模,使得机构运动方程由形式简单的广义主动力和广义惯性力表示.以关节驱动力矩在整个编程空间的最大值,作为量化机构动态性能的全局性能指标,同时将机构对编程空间的要求处理成对结构参数的约束,基于性能指标实现了机构的动力学性能优化设计,兼顾了机构对编程空间及动力学性能两方面的要求.将机构性能指标看作结构参数的多元函数,借助灵敏度量化性能指标随结构参数变化的方向和幅度,以避免求优过程的盲目性.性能指标对参数扰动不敏感,有利于机构长期保持其优良的原始性能.

关键词：并联机构、动力学性能、优化设计、编程空间、灵敏度

所属期刊栏目：38

分类号：TH16;TP242

资助基金：The project supported by the Natural Science Research Project of Shaanxi ProvinceNo.2011JM7015,and the Baoji Science and Technology Research and Deuctopment No.14GYGG-3,and the College Level Scientific Research Project No.ZK11165.陕西省自然科学研究计划项目2011JM7015,宝鸡市科学技术研究与发展计划项目14GYGG-3,院级科学研究计划项目ZK11165资助.

在线出版日期：2016-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：996-1000