并联机构动力学性能评价指标的研究

摘要：

利用向量范数和矩阵范数理论,导出了机构主动关节驱动力或力矩相对变化量与动平台速度加速度相对变化量之间的解析关系式,提出并联机构速度加速度性能的量化指标,并且它们在工作空间分别趋近于雅可比矩阵和惯量矩阵的奇异位形轨迹,以这两条奇异位形轨迹为边界确定机构工作空间,它们的公共部分可以作为机构动力学性能优良的工作空间.分析了主动关节的速度和加速度引起的耦合作用,提出评定主动关节之间耦合程度的度量指标,为机构的关节解耦控制提供了依据.结合实例,分析了机构速度加速度性能和主动关节之间的耦合性.

关键词：并联机构、加速度性能、速度性能、耦合性

所属期刊栏目：37

分类号：TH112

资助基金：陕西省自然科学研究计划项目2011JM7015,宝鸡市科学研究计划项目14GYGG-3,宝鸡文理学院研究计划项目ZK10143资助.The project supported by the Shaanxi Natural Science Research project No.2011JM7015,and the Baoji Science and Technology Research and Development Project No.14GYGG-3,and the Baoji University of Arts and Sciences Research project No.ZK10143.

在线出版日期：2015-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：695-700