欠观测条件下的增量Kalman滤波方法

摘要：

提出欠观测条件下增量Kalman滤波的概念和定义,建立增量Kalman滤波模型及其分析方法,给出主要的计算步骤.经典的Kalman滤波方法要求量测方程有较高精度,否则在递推过程中会产生较大误差.但是量测方程通常受环境因素影响较大,而且在许多实际情况(如深空探测)中不可能对所有的使用环境逐一校准量测方程.如果某量测方程没有在某一环境条件下进行验证或校准,那么在这一条件(称为欠观测条件)下使用该量测方程往往会产生未知的系统误差,从而导致较大的Kalman滤波误差.提出的欠观测条件下增量Kalman滤波方法能够成功消除这种未知的系统误差,大大提高Kalman滤波的精度.该方法计算简单,便于工程应用.

关键词：增量Kalman滤波、欠观测条件、量测方程、系统误差、滤波精度、深空探测

所属期刊栏目：34

分类号：TP391;O211(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划资助2012CB720000

在线出版日期：2012-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：43-47