旋转柔性机械臂的动力学建模

摘要：

首先采用随体坐标系描述变形位移场,用Green应变理论分析耦合变形,在计入系统的转动惯量、弯曲-拉伸耦合变形和粘性阻尼的影响下,采用微元法从应力应变角度得出机械臂的动力学方程.然后在随体坐标系内采用Galerkin方法离散变形位移场,得出系统的控制方程,分析系统的耦合效应.最后通过数值计算表明,阻尼对于系统的振幅有较大影响.

关键词：柔性机械臂、Green应变、粘性阻尼、刚柔耦合

所属期刊栏目：30

分类号：O313.7;O322(理论力学（一般力学）)

在线出版日期：2008-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：293-296