回转梁动力学方程求解的数值方法研究

摘要：

考虑驱动力矩、重力、哥氏力、运动阻力和惯性耦合力,根据考虑横向弯曲变形的Euler-Bernoulli细梁模型,并考虑离心力作用下的拉伸变形,建立回转运动梁的动力学模型.将梁根部的回转角度分解为整体刚性运动回转角度和刚体运动和柔性运动激发刚柔耦合回转角.将梁的柔性振动位移也分解为由整体刚性回转角所激发的动力激励振动和刚柔耦合回转角运动及刚柔耦合项共同激发的刚柔耦合振动.整体刚性回转角和动力激励振动,通过数值方法(如龙格-库塔法)求解,而将刚柔耦合回转角和刚柔耦合振动,通过奇异摄动法求解.通过数值方法和奇异摄动法相结合的方法,能够正确计算刚柔耦合回转角及其对梁振动位移的影响,更精确、深入地分析回转梁的动力学特性.

关键词：结构动力学、柔性机械臂、多体系统、Euler-Bernoulli梁、刚柔耦合、摄动法

所属期刊栏目：26

分类号：TP241;O325;O313(自动化技术及设备)

资助基金：南京理工大学校科研和教改项目

在线出版日期：2004-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：484-488