水弹折纸柔性抓手的结构设计与实验研究

摘要：

提出了一种由水弹折纸为原理的轻量级折纸抓手.对水弹结构进行了介绍和几何分析,得到了形成水弹圆柱体可折叠条件,并介绍了抓取装置设计和制造方法.搭建了折纸抓手的抓取实验平台,对具有不同几何形状、质地和重量的物体进行了抓取和提升测试,测试了抓手轴向偏移抓取的能力,并分析了抓手负载能力随气压的变化关系.抓取实验表明该柔性抓手具有轴向偏移抓取、形状自适应抓取、抓力可控等优点.在食品、水果等质地柔软且质量较轻目标物的抓取及分拣领域具有的实用性.

关键词：折纸抓手、水弹结构、抓取测试、柔性抓取

所属期刊栏目：42

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中兴开放基金项目;上海工程技术大学研究生科研创新项目

在线出版日期：2023-11-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1602-1608