能耗最优下轮式移动机器人作业路径规划的最优节点A*算法

摘要：

轮式移动机器人以蓄电池作为能源,能够提供的能量有限,以更省能量作为前提进行路径规划是一个热门研究方向.根据轮式移动机器人在运行时的能耗组成,综合电机效率、地面摩擦、地形、速度变化、转弯等多因素,建立了能耗模型;基于A*算法,利用最优节点的搜索方式,提出能耗最优下轮式移动机器人作业路径规划最优节点A*算法;通过仿真实验,与最短距离约束条件、能耗最优约束条件下A*算法路径规划结果进行对比,所提算法既实现在单位距离能耗降低,又缩短规划寻路时间,验证了所提算法的有效性.

关键词：轮式移动机器人、能耗最优、最优节点A*算法

所属期刊栏目：42

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：安徽高校省级科学研究项目;安徽高校省级科学研究项目

在线出版日期：2023-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：949-955