一种新型9-3可重构并联机构的设计、拓扑特性与重构分析

摘要：

可重构并联机构具有变自由度及变构型的优点,设计了一种零耦合度、含3条冗余支链的新型9-3可重构并联机构.基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,创建了并联机构拓扑分析的模块化公式,并解析了机构的拓扑特性.基于一种可转换主、从运动及锁合的变胞移动副,利用主动模式与从动模式,将9-3型可重构并联机构转换为6-3A和6-3B这两种构型,并计算了它们的拓扑指标.结果显示,它们的耦合度分别为0和1.利用锁合模式,将6-3A型并联机构进行重构,得到了5类少自由度并联机构.特别地,以一种三自由度重构构型为例,详细分析了其拓扑特性.

关键词：并联机构、重构、拓扑特性、耦合度

所属期刊栏目：42

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金;教育部国家留学基金;江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金项目

在线出版日期：2023-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：608-614