运用图像轨迹规划的无标定机器人视觉伺服控制

摘要：

针对无标定手眼机器人视觉伺服控制问题,提出了基于图像轨迹规划与时序控制相结合的视觉伺服方法.给出了图像平面和任务空间的轨迹规划方法,设计了卡尔曼滤波器估算目标与相机相对位姿,结合相机测量实现了雅可比矩阵的自适应估算.在此基础上设计了基于图像视觉反馈的视觉伺服控制器,实现了机器人的目标视觉跟踪.通过MATLAB仿真和实验研究对该算法进行了验证,并与经典PBVS(Position-based?visual?servoing)、IBVS?(Image-based?visual?servoing)方法进行了比较试验,仿真及实验结果验证了该算法的有效性.

关键词：手眼机器人、视觉伺服、雅可比矩阵、轨迹规划、卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省基础公益研究计划项目LGG19E050010

在线出版日期：2022-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：402-408