非结构环境六轮腿机器人典型路况步态规划及分析

摘要：

针对非结构环境下六轮腿机器人地形通过性及高效行走问题,在已有并联六轮腿机器人模型的基础上,建立六足轮腿机器人运动学模型,分析机器人在凸起、凹坑、斜坡、崎岖等典型非结构地形下的移动能力,获得典型非结构地形机器人移动能力与机器人构型参数的相互影响关系.进而规划了六轮腿机器人典型大尺度非结构地形条件下的运动步态,通过ADAMS软件仿真验证了运动模型的正确性及运动步态的可行性;研究结果可为六轮腿机器人非结构地形条件下实现高效行走的控制策略提供借鉴.

关键词：轮腿机器人;非结构地形;步态规划;移动能力

所属期刊栏目：40

分类号：V447;TP242.3(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：国家自然科学基金;民用航天技术预先研究项目;载人航天预先研究项目

在线出版日期：2022-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1966-1972