双向跳点搜索算法的移动机器人全局路径规划研究

摘要：

针对跳点搜索算法在移动机器人全局路径规划中预处理规则存在不安全、路径搜索时间长和内存消耗大等问题,提出了一种双向跳点搜索算法的全局路径规划方法.该方法改进了跳点筛选规则,且从两个方向交替进行路径搜索,使得路径搜索时间和扩展节点大大减少,同时也提高了机器人的安全.为验证该算法的有效性,使用不同规格的栅格地图进行了仿真实验,仿真结果表明,双向跳点搜索算法的路径搜索时间比跳点搜索算法短,且栅格地图越大,效果越明显.最后在实际的移动服务机器人中进行了导航实验,实验结果证明双向跳点搜索算法比跳点搜索算法的路径搜索时间减少约30％,且安全性高.

关键词：机器人、路径规划、跳点搜索、A*算法

所属期刊栏目：39

分类号：P242.6(测绘仪器)

资助基金：国家自然科学基金项目;安徽高校自然科学研究重点项目;安徽省科技重大专项计划项目;特种重载机器人安徽省重点实验室开放课题

在线出版日期：2020-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1624-1631