含消极运动副的单闭环非过约束机构构型设计

摘要：

为减弱过约束机构中严格的运动副轴线间几何约束关系,降低机构的装配误差和难度,提出一种引入消极运动副的单闭环非过约束机构构型设计方法.给出了引入消极运动副的非过约束机构自由度分析方法、非过约束机构的设计原理及设计流程.针对过约束Goldberg机构,通过在同一转动副中添加2个消极运动副R,得到非过约束Goldberg机构RSRRR.通过螺旋理论证明了过约束/非过约束Goldberg机构在运动学上完全等效,并对非过约束Goldberg机构输入输出运动参数求解,从而验证了本文提出的单闭环非过约束机构构型设计方法的正确性.

关键词：非过约束、消极运动副、构型设计、Goldberg机构

所属期刊栏目：39

分类号：TH112

资助基金：上海高校中青年教师国外访学进修计划项目;上海市2018年第一批工业互联网创新发展专项;上海市研究生科研创新计划项目

在线出版日期：2020-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：836-843