新型并联太阳跟踪装置的动力学分析

摘要：

针对并联装置的结构复杂性、动力学模型的高度耦合性和非线性问题,以一种并联太阳跟踪装置为研究对象,对其机构运动特点和逆运动学进行了分析,基于U-K理论提出一种应用于并联机构的拉格朗日法和U-K理论相结合的动力学建模方法.首先,运用拉格朗日法求解了并联机构各支链的动力学模型;其次,考虑并联机构支链对动平台的约束关系,利用层级堆聚思想,在不引入拉格朗日乘子的情况下建立了跟踪装置的基于约束的动力学模型;最后,利用MATLAB和ADAMS联合仿真对所建立的动力学模型进行了求解和验证.结果 表明理论计算与仿真分析的一致性.

关键词：并联跟踪装置、动力学、Udwadia-Kalaba方程、拉格朗日法

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：兰州市战略性新兴产业技术攻关专项项目2015-3-109

在线出版日期：2020-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：35-40