并联双向偏转平台运动学与精度分析

摘要：

本文提出一种新型并联驱动双向偏转平台.动平台通过在空间中呈正十字交错且同心的两个分支结构与底座相连接,该平台可以在X、Y两个方向上实现大角度偏转;建立了该平台的运动学方程,得出了Jacobian矩阵;对平台做了运动学仿真分析,对比了仿真结果与理论计算结果,验证了平台设计的可行性与运动的准确性;给出了平台所有的源误差,根据误差独立作用原理对不同类型的源误差分别采用蒙特卡洛法、瞬时臂法和全微分法做了误差分析、计算,得出了各局部误差.按照误差综合方法的均方法对各局部误差做了误差综合,得出了平台分别绕X、Y轴方向上的最大运动误差.

关键词：双向偏转平台、Jacobian矩阵、运动学仿真、精度分析

所属期刊栏目：38

分类号：TH122;TH113.2+2

资助基金：陕西省科学技术研究发展计划项目2016GY-008

在线出版日期：2019-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1393-1400