仿生爪刺式双足爬壁机器人设计与分析

摘要：

针对自然界广泛存在的粗糙壁面应用环境,提出了一种模仿昆虫攀爬动作的仿生爪刺式双足爬壁机器人.该机器人包括双腿和尾部车轮,由腿部切比雪夫连杆机构驱动双足在壁面上交替抓附爬行,可以实现类似昆虫足部的抓附、脱附动作,能够实现在竖直粗糙砖面上稳定爬行,具有一定的越障能力.建立了机器人腿部连杆机构模型,分析了机器人爬行过程中的足部爪刺的抓附、脱附动作,并在多种壁面上对机器人样机开展了爬行实验.

关键词：机器人、仿生爪刺、粗糙壁面、机构

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51805431;中国博士后科学基金项目2018M643695;陕西省自然科学基础研究计划项目2018JQ5062

在线出版日期：2019-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1185-1190