元胞自动机理论在并联机构工作空间搜索法中的应用

摘要：

针对传统并联机构工作空间搜索法所得边界精度低、效率低等问题,提出一种通用的基于元胞自动机理论的快速搜索方法.该方法以元胞自动机中邻域思想和黄金分割法原理为基础,研究了并联机构工作空间求解的数值法,并总结出这些方法的不足.通过引入元胞自动机的邻域提取粗糙化边界和搜索方向,并将黄金分割二分法引入维度搜索中,以实现任意精度的边界点搜索,其后仿真算例检验了此方法的有效性与快速性,并与极坐标搜索法、蒙特卡洛法、精确化处理进行对比.分析表明:该算法在求解精度、效率具有明显优势,并且适用于二维、三维的并联机构工作空间的求解.

关键词：并联机构、工作空间、元胞自动机、邻域、黄金分割法

所属期刊栏目：38

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金项目51365036

在线出版日期：2019-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：457-464