轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析

摘要：

针对地形狭窄、障碍物较高的非结构环境,提出了一种可正反向越障的轮-履复合被动自适应机器人.该机器人由车体模块、尾轮模块和两个左、右对称布置的轮-履复合模块组成.简述该机器人的整体结构和模式转换原理,并详细介绍了其动力传递过程和运动过程.通过建立机器人轮-履复合模块数学模型,分析各构件的运动关系,对轮-履模块的模式转换过程及受力情况进行研究,并研究了轮-履复合模块结构变形过程中履带长度的变化情况.分析结果验证了参数设计的合理性和方案的可行性.

关键词：轮-履复合、被动自适应、移动机器人、履带可变形、参数分析

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61473113,61803142;河北省自然科学基金项目F2018202210;河北省高等学校科学技术研究项目QN2018090,QN2017047

在线出版日期：2019-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：198-204