PAM-Motor复合驱动仿生肩关节结构设计及动力学特性研究

摘要：

针对仿生机器人关节重载情况下难以实现精确控制的问题,以及气动人工肌肉(Pneumatic artificial muscle,PAM)控制非线性、时变性、滞后性等特点,受生物关节在肌肉和骨骼的协作下产生运动的启发,提出一种气动人工肌肉和电机复合驱动的新型驱动仿生肩关节结构设计,用于提高仿生机器人肩关节的控制精度及驱动性能.基于Chou模型及能量守恒定理,推导了复合驱动仿生肩关节结构参数与动力学特性之间的映射模型;通过构建基于拉格朗日动力学的PAM-Motor复合驱动系统俯仰运动和侧摆运动的动力学模型,探究了仿生肩关节复合驱动机理.研究结果表明,PAM-Motor复合驱动仿生肩关节具有良好的精度、灵巧度和承载能力,验证了复合驱动仿生肩关节结构的合理性和有效性.

关键词：复合驱动、仿生肩关节、精度与重载、气动人工肌肉、动力学特性

所属期刊栏目：38

分类号：TP24;TH113(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51375519;重庆市研究生科研创新项目CYS18223,2018S0140;重庆文理学院研究生校级科研项目M2018 ME16

在线出版日期：2019-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：170-177