一种自由曲面抛光机器人轨迹规划方法

摘要：

针对机器人抛光自由曲面轨迹规划困难,抛光精度不高等问题,提出了一种机器人抛光轨迹规划方法.该方法在UG软件环境下完成对自由曲面的建模,借鉴铣削加工中刀轨生成方法并结合抛光工艺特点,利用等残余高度算法生成抛光轨迹,在此基础上,提出了改进的Douglas-Peucker算法,该算法用于对抛光刀触点的提取,能够将弓高误差控制在给定的范围内,提高抛光精度,最后根据连续抛光刀位点数据求解出机器人各关节转角.实例表明,该抛光轨迹规划方法精度高,可解决自由曲面抛光轨迹规划问题.

关键词：机器人、抛光、轨迹规划、UG、弓高误差

所属期刊栏目：37

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51375358

在线出版日期：2018-11-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1489-1495