可穿戴型下肢外骨骼助力机器人设计与研究

摘要：

为拓展人体下肢关节机能,完成特定环境下的人机协同作业任务,介绍了一种可穿戴型下肢外骨骼助力机器人.在研究人体行走特点和下肢助力需求基础上,实现了外骨骼的机械结构设计与建模计算,针对外骨骼作业特点设计了电液伺服助力系统;通过虚拟样机运动仿真与外骨骼行走实验,匹配了驱动器与外骨骼的运动范围并优化,通过外骨骼辅助人体辅助站立实验验证了外骨骼与人体下肢运动范围匹配性及助力效果等,实验结果表明外骨骼助力机器人设计可行.

关键词：助力机器人、下肢外骨骼、电液伺服系统、Adams运动仿真

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61741101;安徽省自然科学基金项目1608085QF154;安徽省科技攻关项目1604a0902125;安徽省高校自然科学研究重大项目KJ2018ZD014;安徽工程大学引进人才科研启动基金项目2015YQQ005,2017YQQ008

在线出版日期：2018-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1344-1351